ロボットを組み立てよう！

今回はロボットの筐体部分を組み立てていきます。

まず、パーツを切り出します。

ひとつひとつニッパーで切り離してヤスリで仕上げる作業は結構大変でした。

組立に際して幾つか注意が必要だった箇所を箇条書きしておきます。

• 本のp.137に脚部の組み立てについて書かれていますが、ここでサーボホーンに使用するネジを長いものではなく短いものに変更（どちらもサーボに付属のもの）しておくと後々p.181でネジを交換する必要が無くなります。

• 本のp.139で肩の組み立てについて書かれていますが、ここもサーボホーンに使用するネジをネジを長いものではなく短いものに変更した方が良いと思います。長いままだと肩を回転させたときにサーボのケーブルが絡みやすくなりますので。

• 本のp.141で両脚の取り付けについて書かれていますが、基板上のターミナルブロックの側面の突起とサーボモータが干渉してそのままでははまりませんでした。ターミナルブロックの突起をニッパーで切り取ったらはまりました。

• 本のp.143のフロントプレートの取り付けの際に気がついたのですが、サーボからケーブルが出ている位置が本のもの（ほぼ底面から出ている）と異なり側面の途中から出ているため（下の秋月電子通商の商品ページからの写真参照）フロントプレートのデフォルトの穴ではケーブルを逃げさせるのに大きさが足りません。これだけのためにもう一回基板を発注するのはしんどいし、穴を広げるのも大変そうだったので無理矢理（多少プレートが反りますが）ネジ止めしてしまいました。余裕がある方は基板の発注前にCADの図面上で穴を広げることをおすすめします。

• フロントプレートに頭部と腰部のプレートを固定する方法が本には明示されていませんでしたが、5mmの樹脂スペーサーを挟んで両側からM2.6の小ねじで固定すれば良いようです。

というわけで、なんとか組み立て完了しました！

差し込みのパーツではまりが緩いところはエポキシ系接着剤で接着しました。

ちなみに私はタッピングネジを回しているときに（結構な力が必要）、手が滑ってドライバーが自分の手に刺さってしまいました。

皆さんも怪我の無いように注意して下さいね。

次回はサーボの角度調整＆簡易歩行をする予定です。