ロボットを歩かせよう！

ではいよいよ、ロボットを歩かせます。

といっても、今回は「簡易歩行」であって最終的な歩行とは異なるモーションとなります。

まずは本のリスト5-1のプログラムを動かしてサーボ1台ずつのオフセットをざっくり見つけていきます。

次にリスト5-2のプログラムを動かして全体でオフセットの微調整を行います。両脚の位置が左右対称に揃って両方の足裏が全体で偏りなく接地していればOKです。

とりあえず、上半身のサーボ（sv4～sv7）はオフセット0のままで問題ないと思います。

ここまで出来たら途中を飛ばしてリスト5-6のプログラムを動かせるはずです。

ちなみに、上手くいかないときはネジの緩みがないか確認すると良いと思います。私の場合はサーボをフレームにネジ1本で止めている箇所（足首と股関節のピッチ軸）が緩んでいたので締め直しました。締めすぎるとネジがバカになるので慎重に。

はい、動きました。

この歩き方だと机の上だと滑って上手く進まないのでノートパソコンのカバーの上で歩かせました。

若干右寄りに進んでいますがとりあえずこのまま先に進みます。

次回は、ロボットを完成させるところまで行く予定です。